ＧＷＳサーボ Ｓ１２５－１Ｔの特性試験

ＧＷＳサーボ　Ｓ１２５－１Ｔ　の特性を調査した。

あくまで、個人レベルでの、ホビーなので、データとしての信頼性は無い。また、個体差も考慮していない。

基本的な制御方法はこのサイトが詳しい。

[要約]

・パルス幅の零点幅は520usであることが分かった。
・回転角の誤差は1度程度であることが分かった。
・任意のθ[deg]を得るために必要なパルス幅d[us]は、 
d= 0.05 θ + 521 [us]  で求められることが分かった。

[試験内容]

・パルス幅と回転角の関係

-零点の定義
パルスの周期20msをとし、ON時間を0sから10usずつ上昇させながら、サーボが安定した点を0とする。（零点のパルス幅よりも短いパルスを与えた場合、サーボが微小量ずつ回り続ける。）

-測定手順
零点からパルス幅を50usずつ増加させながら、回転角を読み取り、プロットする。

・回転角の精度

-測定手順

目標位置をパルス幅基準で決定し、プラス方向をマイナス方向から交互に接近させて回転角を記録する。また、接近する方向によって振れに差が生じるか調べる。

回転角の読み取りは、サーボモータの下図のように分度器を貼り付けて目視にて行った。

[試験結果]

・零点

測定の結果、回転角に対するパルス幅の零点は520[us]となった。

・パルス幅と回転角の関係

以下の特性グラフが得られた。

零点付近では線形性に乱れが見られるが、その後は概ね線形性を保ったまま増加している。また近似直線は、

(回転角) = (パルス幅) x 20 + 19 [deg]

となった。したがって、任意の回転角に対するパルス幅を求める式は、先の関数の逆関数に零点分を加えて、

(パルス幅) = (回転角) x 0.05 + 0.9 + 520 [us]

ということがわかる。

・回転角の精度

前述の方法で回転角のブレを測定した結果、パルス幅350 + 520[us]に対する回転角の分布は以下のようになった。また標本標準偏差は 1.13 [deg] となった。母数が少ないため統計の信頼性は低いが、概ねの誤差は分かったということにする。

[まとめなど]

測定中、360度サーボ特有（？）の癖に遭遇した。　360度サーボなので、内蔵ポテンショメータに停止点がなく、手で無理やり回すとどこまでも回っていくのだけれども、調子に乗って回し過ぎると、角度の零位置が動いてしまう。はじめはこのことに気づかず、なんども測定をやり直す羽目になった。
本当は、理論曲線と実際の回転角度の比較もしておきたかったのだけれど、今日は眠いのでもう寝ます。おやすみなさい。

AtmelAVRで8bitデータのパリティビット計算

WinAVRでプログラムを作成している場合、8bitのパリティビットの計算は <util/parity.h>  parity_even_bit(val) を使用すればすぐに実装で来てしまう。

しかしどうしても、1byteの塊になっているデータをどうやって要素ごとに排他的論理和をかけてパリティを計算してしているのか非常に興味が湧いたため考えてみた。

マイクロ相撲ロボットをつくる ①

MMコンテストの相撲部門に出場するためのマシンを制作することにした。
製作にあたっての条件は、結構きつい。

条件；
製作・設計期間：　大会出場資料提出期限（３月６日）まで

マシン仕様；
サイズ：　20x20x30 mm
重量：　 45 g
有線／無線：　無線

追加の制約；
卒業論文提出期限：　３月５日正午（まだ全然できてない）

現在、２月２７日

睡眠と覚醒における量子状態の一週間が始まる。

投稿テスト

Bloggerにも続きを読む機能があったらしいので、試してみた。

どうしようもない僕に天使が降りてきた という歌。

ふと、Youtubeをさまよっていたところ、90年代の匂い前回の動画を見つけた。

第一印象は、不思議な曲だなというものだった。
懐かしいのに、新鮮で、とても気に入った。

いい曲っていうのは、時代を超えていいものなんだと思います。

How to assemble parallel connected dubious resistor.

I describe how to assemble parallel connected dubious resistor .

Let's start assembling this dubious product.

Step.1

Prepare resistor and tie with wire.

Step.2

Solder the wire and lead wire.

The other side to do the same.

Step.3

Cut the unnecessary lead wire.

Step.4 

Bend the lead wire

( Be careful not to short the two lead wire. )

Step.5

Protect the resistor from any trouble factor such as dust and unexpect contact.

In this case, the resistor is covered with heat-shrinkable tube.

This is the end of all process.

Yeah, Axial lead resistor can be seen as radial lead resistor!!

The example of using this product are shown below.

AdSensに登録してみたことについて

先日Googleから、「Youtubeの動画で収益上げませんか？」といった趣旨のメールが届き、まあ登録するだけならと思い登録作業をしていました。私自身は、アフィリエイトというものに関心はありましたが、それなりの手間がかかる上に得られる収益もあまりないだろうという考えがあって、腰を据えて広告収入を得るぞということは考えていませんでした。そして今もその点に関しては同じです。AdSensに登録して広告を表示したからといって安易に収益を得られるとは全く考えていません。


しかしながら、一方で、AdSensに登録してから自分の中で良い意味での変化が起こっていると感じています。それは、何か投稿（制作）しようと思ったときに、「せっかく広告を出すのだし、一工夫してみんなに役に立つものに仕上げよう。」と考えるようになったことと、利益を得るという立場に立つことで、より著作権やその取扱について考えるようになったことです。そして私は、この変化は自分にとって良いものであると考えています。

アクセス数を増やす、つまりより多くの人に見てもらうということは、イコールでそれだけ多くの人に役に立つあるいは多くの人を楽しませるものを生み出したということになります。それは、すなわち世の中の人々にとって有用なものを生み出すということであり、もっと言えば社会貢献であるとも言えます。もちろん、芸術的創作的な視点から考えれば、大衆に胡麻をするものばかり生み出すことはいかがなものだろうかということになりますが、それであっても、より多くの人のために、というアプローチは十分に意味のあるものであると言えます。

著作権は、コンテンツのデジタル化が進み、画像・動画投稿サイトやコミュニティーが発達した現代においては、より注意されて扱われるべきものですが、著作権の侵害行為が多く野放しになっているのが現状です。（現状の著作権のシステムがどうのこうのという議論は、ここではしないことにします。）私自身も、この件について考え始める前は、無頓着であったわけではないけれど、それでも気づいていない、知らないことが多くありました。しかし今では、動画一本を投稿しようと言う時でも、これは著作権はどこに属しているのか、写っているものの権利は誰が持つのか、といったことをよく考えるようになりました。


つまり、何を言いたいかというと、広告収入を得ようと（あるいは得るために）いうことを考えることが、クリエイティブな面においても、法律的な面においても私にとって良い刺激になっているということです。


こうして長々文章を書いている最中も、こんな冗長なものを書いていたら誰も読んではくれないだろうし、自分自身の文章構成の練習だと思えばまあいいとも思えるが、せいぜい電子のチリになってサーバーの片隅に追いやられるのが関の山だろうなあとか思うのです。そして、どうしたらより簡潔に、相手にモノを伝えられるか、とか、それが誰かの役に立っていくというのはどういう状況なのだろうかとか、やっぱり考えています。


まとまりがない上によく分からない長文ですが、もし読んでくれた人がいたらありがとう。

ブログ開設について

元々、エキサイトブログでなんとなくつくってみたブログというのをやっていましたが、放置状態になっていました。
この度、まあ色々と思うこともあるし、きっかけも欲しいなあと思い、新規開設しました。こんなどうでもいい書きこみを読む人など居ないでしょうが、一応、区切りということで書いてみました。

おわり